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GB/T 12645-90《工業(yè)機(jī)器人 性能測試方法》

國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T 12645-90《工業(yè)機(jī)器人 性能測試方法》詳述如下：
性能測試條件
1.機(jī)器人的安裝，應(yīng)按說明書進(jìn)行安裝及調(diào)整
2.在測試之前，應(yīng)對機(jī)器人進(jìn)行各種性能的試操作，在確認(rèn)機(jī)器人一切正常后在進(jìn)行測試
3.除位姿準(zhǔn)確度漂移外，其他測量項(xiàng)目都應(yīng)在機(jī)器人運(yùn)行一段時(shí)間，使溫度升至產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定溫升后進(jìn)行。

位姿特性測量方法
位姿特性的定義及其計(jì)算方法件GB/T 12642標(biāo)準(zhǔn)的測量方法按一下程序進(jìn)行且在基準(zhǔn)速度下進(jìn)行。
1.位姿準(zhǔn)確度及位姿重復(fù)性
以機(jī)器人工作空間最大包容正方體對棱斜平面上五個(gè)點(diǎn)作為指令設(shè)定位姿點(diǎn)。啟動(dòng)機(jī)器人后，使其在規(guī)定的負(fù)載條件下進(jìn)入穩(wěn)定工作狀態(tài)。按順序驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)械借口中心或工具中心大道個(gè)點(diǎn)。
2.多方向位姿準(zhǔn)確度
以機(jī)器人工作空間最大包容正方體對棱斜平面上三個(gè)點(diǎn)作為指令設(shè)定位姿點(diǎn)。
3.距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性
4.位姿穩(wěn)定時(shí)間及位姿超調(diào)量
5.位姿準(zhǔn)確度漂移

軌跡特性測量方法
軌跡特性應(yīng)全部在100%、50%、10%的基準(zhǔn)速度下進(jìn)行測量。
1.軌跡準(zhǔn)確度及重復(fù)性
2.拐角偏差

速度特性測量方法
最大單軸速度：在額定負(fù)載調(diào)價(jià)下，使被測關(guān)節(jié)進(jìn)入穩(wěn)定工作狀態(tài)，其他關(guān)節(jié)固定。令機(jī)器人被測關(guān)節(jié)以最大速度做最大范圍的運(yùn)動(dòng)，測出速度的最大值。
合成速度：令機(jī)器人以指令設(shè)定速度作最大范圍的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)測出機(jī)械借口坐標(biāo)原點(diǎn)或工具中心點(diǎn)的速度。


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